Баллада о доблестном рыцаре Айвенго

XII век, Англия. К ночному костру, возле которого расположился саксонский феодал Седрик из Ротервуда со свитой и воспитанницей леди Ровеной, подъезжает рыцарь-командор Ордена Тамплиеров Бриан де Буагильбер. Седрик даёт ему место возле костра, а также ещё и подошедшему пилигриму, вернувшемуся из Святой Земли. В ходе беседы между Седриком и Буагильбером выясняется, что оба они едут на турнир в Ашби. Буагильбер рассказывает о своём участии в Крестовом походе и хвастается тем, что тамплиеры были самыми сильными в войске крестоносцев. Пилигрим возражает и рассказывает о трёх рыцарях, победивших на турнире храмовников. Пилигрим называет двух, а про третьего говорит, что имени его не помнит. Тогда Буагильбер признаёт, что тот рыцарь победил его самого, и зовут рыцаря Айвенго, который является к тому же сыном Седрика. Буагильбер заявляет, что при случае в следующий раз он обязательно победит Айвенго.

На рыцарском турнире в Ашби, организованном принцем Джоном и тремя рыцарями-зачинщиками, рыцарь, чьё лицо скрыто забралом, вызывает на поединок острым оружием одного из зачинщиков турнира — Бриана де Буагильбера и побеждает его, но по требованию организаторов турнира не добивает соперника. Неизвестным рыцарем оказался Айвенго, оруженосец короля Англии Ричарда Львиное Сердце, вернувшийся из Крестового похода. Также в нём можно узнать давешнего пилигрима. Однако Седрик совершенно не рад своему сыну, которого он считает виновным в пленении короля. Тут, в Англии, в результате козней подлого де Буагильбера, все считают Айвенго предателем. Тем не менее, когда выясняется, что Айвенго ранен, по настоянию леди Ровены, возлюбленной опального рыцаря, Седрик берёт Айвенго с собой.

Возвращаясь с турнира, обоз Седрика (сам Седрик, его люди, племянница Седрика леди Ровена, раненый на турнире Айвенго) попадает в засаду. Их захватывают в плен люди Бриана де Буагильбера, переодетые разбойниками. Пленников отвозят в замок Торкилстон, резиденцию нормандского барона Реджинальда Фрон де Бефа, второго из трёх рыцарей — зачинщиков турнира. Однако одному человеку из обоза — шуту Седрика Вамбе удаётся незаметно улизнуть. Он оказывается на свободе и вскоре в лесу встречается с людьми Робин Гуда, которого шут узнал сразу, так как видел казнь сэра Ральфа, шерифа Ноттингемского. Робин Гуд, выслушав историю шута о захвате пленников, решает пойти на благородное дело и вызволить пленников.

Робин Гуд приходит в хижину монаха Тука, где в это время гостит некий человек, называющий себя Чёрным Рыцарем, и предлагает монаху с незнакомцем принять участие в вызволении пленников из лап Бриана де Буагильбера. Они без раздумий соглашаются.

В это время в замке с пленниками не церемонятся. Седрику предлагают оплатить крупный выкуп, но только за своё собственное освобождение — леди Ровена должна остаться, Бриан де Буагильбер решает завоевать её. Седрик отказывается. По приказу Фрон де Бефа его пытают на железной решётке с разожжённым под ней огнём. Айвенго заточают в глухом подземелье, где скоро должен догореть факел, единственный источник света в его камере. Ровену приводят в комнату, в которой вскоре появляется Бриан де Буагильбер и начинает пытаться томными словами найти ключ к её сердцу. Но Ровене он противен, так как он предал всё, во что верят рыцари и его Орден. Ровена угрожает, что выбросится из окна, если он попытается приблизиться к ней.

Начинается штурм замка. Чёрный Рыцарь смертельно ранит в поединке Реджинальда Фрон де Бефа. Пленница Ульрика, дочь бывшего хозяина замка Торкиля Вольфгангера, в разговоре с умирающим Реджинальдом требует отчёта за преступления, совершённые им и его родом против неё и её семьи, после чего барон гибнет в огне подожжённой ею башни. Вскоре замок оказывается заполнен штурмующими. Бриан де Буагильбер во второй раз входит к Ровене и говорит, что из замка они уйдут только вместе. Но в это время в комнате появляется Айвенго, сумевший освободиться из заточения в подземелье. Между Айвенго и Брианом де Буагильбером происходит поединок, в результате которого последний оказывается побеждённым. Айвенго спасает и отца, к этому времени уже изрядно обожжённого.

На поляне около поверженного замка Чёрный Рыцарь созывает общий сбор и открывает всем, кто он есть на самом деле. Оказывается, это сам король Ричард Львиное Сердце, инкогнито вернувшийся в Англию. Все, кроме Бриана де Буагильбера, преклоняют колено перед своим королём (тамплиеры, будучи слугами лишь Господа, не преклоняются перед монархами). Ричард в присутствии всех обвиняет Айвенго в предательстве. Но Айвенго удаётся доказать королю, что он не предатель,— его оклеветали, и оклеветал не кто иной, как Бриан де Буагильбер. Последний подтверждает это перед королём. Ричард не убивает Бриана де Буагильбера, а отпускает с условием, что тот тут же покинет Англию, так как «лев падалью не питается». Ричард предлагает Робину Гуду поступить к нему на службу, но тот отказывается, хотя и получает королевское помилование за разбойничью деятельность в Шервуде.

Тут же король Ричард и Седрик благословляют Айвенго и леди Ровену на брачный союз. Затем Ричард вместе с Айвенго уезжает «навестить» своего брата Джона — претендента на престол.